Es el acuerdo entre dos o más personas para tener un encuentro sexual, así como la manifestación activa de cada persona expresando lo que quiere y cómo lo quiere hacer. En cualquier momento de la relación sexual una persona puede dejar de consentir, dando por finalizado el acto. El sexo sin consentimiento de alguna de las partes se considera agresión sexual o violación y es un delito.

El consentimiento sexual ha de darse de forma libre (sin presiones ni coacciones de ningún tipo). No hay consentimiento si la persona está bajo los efectos del alcohol o las drogas y se sabe que no es consciente de sus actos, tampoco si está en estado inconsciente.

Cada país regula la edad mínima legal de consentimiento sexual. En México no está fijada una edad concreta, pero tanto las leyes del código civil y del código penal protegen a los menores de edad de los delitos contra la libertad sexual.